2. Theorème de l'equiprojectivité

Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul, ayant une vitesse nulle (VI=0) à l’instant considéré et appelé Centre Instantané de Rotation ou CIR.Le CIR a les propriétés d’un centre de rotation à l’instant (t) considéré. A l’instant suivant (t’=t+t1), le CIR a changé de position géométrique.

Remarque 1 : En tant que centre de rotation, le CIR est situé à l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesses du solide.