2° Ensemble cinématique
Un ensemble cinématique est un mécanisme constitué d'éléments reliés par des liaisons mécaniques de transmission ou de transformation de mouvement entre l'entrée et la sortie.
Lorsque deux éléments sont en liaison compète ( ou liaison encastrement) , ce sous-ensemble est appelé :
CLASSE D'EQUIVALENCE.
( chaque classe sera représentée par une même couleur)
exemple: tourne à gauche
Loi des mécanismes
Deux types de familles de mécanisme:
a) Chaine ouverte : (ex. Robots, bras manipulateurs, Grue), où les problême abordés seront : - d'ordre géométrique : position relative des solides les uns des autres compte tenu des liaisons (trajectoire) .
- d'ordre cinématique : Vitesse relative entre solides.
- d'ordre dynamique : actions dans les liaisons; caractéristiques des actionneurs permettant de générer les mouvements entres solides.
-d'ordre de conception : choix de solutions technologiques et dimentionnement des liaisons et des solides.
b) Chaine fermée:(ex. réducteurs, pompe, mécanisme de transformation de mouvement), où les problème abordés seront :- d'ordre géométrique : position relative des solides les uns des autres compte tenu des liaisons (trajectoire) et relation entre les déplacements ainsi que les conditions de montage.
- d'ordre cinématique : Vitesse relative entre solides, mobilité du mécanisme ( "entrée- Sortie")
- d'ordre dynamique : actions dans les liaisons; caractéristiques des actionneurs permettant de générer les mouvements entres solides.Système isostatique ou hyperstatique.
-d'ordre de conception : choix de solutions technologiques et dimentionnement des liaisons et des solides pour un système isostatique.
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